DESAIN KONTROL OUTPUT FEEDBACK DENGAN COMMAND GENERATOR TRACKER BERBASIS LOS PADA JALUR LINGKARAN MENGGUNAKAN QUADCOPTER

Abstract

Quadcopter UAV merupakan sistem yang nonlinier, underactuated dan tidak stabil. Karakteristik tersebut menjadi fokus perhatian untuk perkembangan penelitian kontrol quadcopter. Pada penelitian ini metode kontrol optimal output feedback digunakan untuk kontrol attitude dan posisi quadcopter. Kontrol optimal output feedback yang memiliki performa H∞ digunakan untuk menjaga kestabilan dan kekokohan quadcopter. Gain kontroler diperoleh menggunakan teknik numerik iterative Linear Matrix Inequality (LMI). Untuk kontrol tracking posisi pada sumbu X dan Y, digunakan struktur Command-Generator Tracker (CGT). Berdasarkan permasalahannya, penelitian ini mempresentasikan desain tracking control pada bidang horizontal dengan menambahkan algoritma Line of Sight, untuk mengubah path menjadi nol. Hasil simulasi menunjukkan bahwa metode kontrol yang digunakan dapat membawa sudut yaw, pitch and roll ke nilai yang diharapkan pada lintasan lingkaran.

Kata Kunci— Quadcopter UAV, Lintasan lingkaran, LMI, Command-Generator Tracker, LQ regulator.