Implementasi Metode Logika Fuzzy Sugeno Pada Prototipe Robot Pemadam Api Dengan Kemampuan Navigasi

Dessy Iztamia Shema

Abstract


Robot pemadam api merupakan robot yang mempunyai misi untuk melakukan salah satu tugas manusia yang berbahaya, yaitu tugas pemadam kebakaran. Ia memiliki tujuan untuk mencari dan memadamkan api secara otomatis di dalam sebuah arena sebagai simulasi dari sebuah bangunan. Dengan menggunakan robot ini, diharapkan pekerjaan tersebut dapat dilakukan tanpa mengancam nyawa petugas pemadam kebakaran. Untuk membangun prototipe robot pemadam api otomatis, diperlukan sistem navigasi yang handal agar robot dapat mencari dan mencapai titik api dengan cepat dan tepat. Pada jurnal ini dibahas sebuah prototipe robot pemadam api dengan algoritma pengikut dinding menggunakan pengendali logika fuzzy. Metode logika fuzzy digunakan sebagai pengendali kecepatan motor untuk navigasi robot saat menelusuri dinding sebelah kiri arena, mencapai target api, serta kembali ke home dengan masukan berupa jarak robot terhadap objek di sekitarnya. Jarak ini didapat dari penginderaan dua sensor ultrasonik yang dipasang di sebelah kiri dan serong kiri robot. Sistem diuji coba dengan menjalankan robot pada sebuah arena dimana terdapat dua buah lilin sebagai target api dan satu buah home. Setelah sistem dievaluasi, robot berhasil dibangun dan memenuhi tujuan yang ingin dicapai, yaitu robot dapat melakukan navigasi tanpa menabrak dinding, mendeteksi api, dan berhenti di home dengan persentase keberhasilan 100%, serta mampu memadamkan api dengan tingkat keberhasilan 65%.

Keywords


Arduino; Logika Fuzzy; Robot Pemadam Api; Robot Wall Follower; Sensor Ultrasonik

Full Text:

PDF

References


U. Farooq, K. M. Hasan, M. U. Asad and S. O. Saleh, "Fuzzy logic based wall tracking controller for mobile robot navigation," 2012 7th IEEE Conference on Industrial Electronics and Applications (ICIEA), 2012, pp. 2102-2105, doi: 10.1109/ICIEA.2012.6361077.

Fahmizal and C. Kuo, "Development of a fuzzy logic wall following controller for steering mobile robots," 2013 International Conference on Fuzzy Theory and Its Applications (iFUZZY), 2013, pp. 7-12, doi: 10.1109/iFuzzy.2013.6825401.

D. Hanafi, Y. M. Abueejela, and M. F. Zakaria, “Wall Follower Autonomous Robot Development Applying Fuzzy Incremental Controller,” Intelligent Control and Automation, vol. 04, no. 01, pp. 18–25, 2013, doi: 10.4236/ica.2013.41003.

F. Maspiyanti and N. Hadiyanti, “ROBOT PEMADAM API MENGGUNAKAN METODE FUZZY LOGIC,” Jurnal Teknologi Terpadu, vol. 3, no. 2, Dec. 2017, doi: 10.54914/jtt.v3i2.77.

M. Yasyfi, “Rancang Bangun Robot Pemadam Api Beroda Four Wheel Drive (4WD) Berbasis Kendali Logika Fuzzy,” Jurnal Teknik Elektro Universitas Tanjungpura, vol. 2, no. 1, 2017, Accessed: Feb. 07, 2022. [Online]. Available: https://jurnal.untan.ac.id/index.php/jteuntan/article/view/22620.

M. Wasil, “Kontrol Ultrasonicrangefinder Dan Pergerakan Robot Pemadam Api Menggunakan Fuzzy Logic,” Jurnal Mikrotek, vol. 1, no. 3, pp. 125–134, 2014, Accessed: Feb. 07, 2022. [Online]. Available: https://journal.trunojoyo.ac.id/jim/article/view/1644.

I. M. Sidiq, E. Ihsanto, and Y. Yuliza, “Rancang Bangun Sistem Navigasi Robot Hexapod 3 DOF di Ruangan Labirin Menggunakan Metode Fuzzy Sugeno Berbasis Arduino,” Jurnal Teknologi Elektro, vol. 11, no. 3, p. 133, Oct. 2020, doi: 10.22441/jte.2020.v11i3.004.

Y. Wisnuputra, E. Ihsanto, and M. H. Ibnu Hajar, “Robot Pemadam Kebakaran Berbasis Wemos,” Jurnal Teknologi Elektro, vol. 10, no. 2, p. 129, Dec. 2019, doi: 10.22441/jte.v10i2.007.

A. Adriansyah, E. Ihsanto, Y. Gunardi, H. Suwoyo, J. Andika and A. U. Shamsudin, "Design a Simulation Tools for Goal Seeking Behavior of a Mobile Robot," 2021 International Conference on Computer System, Information Technology, and Electrical Engineering (COSITE), 2021, pp. 91-95, doi: 10.1109/COSITE52651.2021.9649463.

S. Kusumadewi and H. Purnomo, Aplikasi logika fuzzy untuk pendukung keputusan. Yogyakarta: Graha Ilmu, 2004

M. Dahria, “Kecerdasan buatan (artificial intelligence),” Jurnal Saintikom, 5(2), 185-196, 2008.

A. Setiawan, B. Yanto, and K. Yasdomi, “Logika Fuzzy Dengan Matlab (Contoh Kasus Penelitian Penyakit Bayi dengan Fuzzy Tsukamoto),” Jayapangus Press Books, pp. i–217, 2018




DOI: http://dx.doi.org/10.22441/jte.2022.v13i1.010

Refbacks

  • There are currently no refbacks.


Copyright (c) 2022 Jurnal Teknologi Elektro

Publisher Address:
Teknik Elektro, Fakultas Teknik, Universitas Mercu Buana
Jl. Raya Meruya Selatan, Kembangan, Jakarta 11650
Tlp./Fax: +62215871335
Email: [email protected]
Website of Electrical Engineering
http://teknikelektro.ft.mercubuana.ac.id

p-ISSN : 2086-9479
e-ISSN : 2621-8534
Jurnal URL : http://publikasi.mercubuana.ac.id/index.php/jte
Jurnal DOI: 10.22441/jte

 

Lisensi Creative Commons
Ciptaan disebarluaskan di bawah Lisensi Creative Commons Atribusi-NonKomersial 4.0 Internasional.

Web Analytics Made Easy - StatCounter
View My Stats

The Journal is indexed by: