TRACKING QUADCOPTER MENGGUNAKAN METODE COMMAND-GENERATOR TRACKER DENGAN EFEK INTEGRATOR

Anggara Trisna Nugraha

Abstract


Quadcopter UAV merupakan sistem yang nonlinier, underactuated dan tidak stabil. Karakteristik tersebut menjadi fokus perhatian untuk perkembangan penelitian kontrol quadcopter. Pada penelitian ini metode kontrol optimal output feedback digunakan untuk kontrol attitude dan posisi quadcopter. Kontrol optimal output feedback yang memiliki performa H∞ digunakan untuk menjaga kestabilan dan kekokohan quadcopter. Gain kontroler diperoleh menggunakan teknik numerik iterative Linear Matrix Inequality (LMI). Untuk kontrol tracking posisi pada sumbu X dan Y, digunakan struktur Command-Generator Tracker (CGT). Permasalahan kontrol tracking tersebut diselesaikan menggunakan metode LQ regulator dengan output feedback. Simulasi menunjukkan bahwa sistem kontrol dapat men-track sinyal referensi yang diberikan.

Kata KunciQuadcopter UAV, performa H∞, LMI, Command-Generator Tracker, LQ regulator.


Full Text:

PDF


DOI: http://dx.doi.org/10.22441/jte.v8i2.1608

Refbacks

  • There are currently no refbacks.


Copyright (c) 2017 Jurnal Teknologi Elektro

JURNAL TEKNOLOGI ELEKTRO
Program Studi Teknik Elektro, Fakultas Teknik, Universitas Mercu Buana
Jl. Raya Meruya Selatan, Kembangan, Jakarta 11650
Tlp./Fax: +62215871335
p-ISSN : 2086-9479
e-ISSN : 2621-8534
http://publikasi.mercubuana.ac.id/index.php/jte

 



Lisensi Creative Commons
Ciptaan disebarluaskan di bawah Lisensi Creative Commons Atribusi-NonKomersial 4.0 Internasional.

View My Stats

The Journal is indexed by: