Sistem Kontrol Robot Manipulator 5 Axis sebagai Pemindah Barang berbasis Internet of Things

Ishlahuddin Akbar, Trie Maya Kadarina

Abstract


Robot manipulator merupakan sebuah robot lengan yang difungsikan sebagai alat bantu manusia untuk menyelesaikan pekerjaan. Rancang bangun sistem kontrol robot manipulator 5 axis dengan 1 Pencapit sebagai pemindah barang ini dilengkapi sistem kontrol berbasis IoT ke dalam robot manipulator untuk mengatasi permasalahan kerusakan-kerusakan robot pada PT. XYZ. Proyek Akhir ini memanfaatkan teknologi Internet of Things yang digunakan untuk mempermudah pengguna dalam mengakses keadaan perangkat keras secara berkala melalui Aplikasi MIT App pada smartphone dengan sambungan internet. Hasil dari pengujian robot dan sistem kontrolnya menunjukan sistem kontrol dapat berfungsi dalam menggerakan robot dan dapat diterapkan di PT. XYZ, dengan nilai ketepatan antara nilai kontrol aplikasi dan firebase mendapatkan rata-rata error untuk pergerakan sudut servo sebesar 0%, dan selisih antara sistem pembacaan firebase dan servo sebesar 0%. Adapun untuk pengiriman data sistem kontrol ke board ESP8266 memilki hasil untuk penggunaan tipe jaringan 3G dengan rentang kecepatan internet yang didapatkan 1,8 Mbps – 2,55 Mbps memiliki rata-rata delay paling tinggi dengan nilai 2,616 detik. Pada jaringan 4G dengan rentang  kecepatan internet 35 Mbps - 36.3 Mbps memiliki nilai delay  1,708 detik, dan untuk jaringan LAN yang menggunakan WiFi Indihome dengan rentang kecepatan internet 7,74 Mbps hingga 8,2 Mbps meiliki waktu delay 1,861 detik, Untuk nilai throughput sistem kontrol keseluruhan, sistem kontrol ini menurut kategori TIPHON masuk dalam kategori sedang dengan nilai indeks 2

Keywords


ESP8266, Google Firebase, MIT Apps, Robot Manipulator, Servo

Full Text:

PDF

References


Sivaguru S. and Sundari B., “Tele-Operation Systems for Robotic Arm Manipulator using IoT,” International Journal of Research in Informative Science Application & Techniques (IJRISAT), vol. 2, no. 7, pp. 1–7, Feb. 2022, doi: https://doi.org/10.46828/ijrisat.v2i6.34.

I. Farozi, R. Maulana, dan W. Kurniawan, “Implementasi Sensor Warna Pada Robot Lengan Pemindah Barang Menggunakan Inverse Kinematics: English”, J-PTIIK, vol. 3, no. 7, hlm. 7284–7293, Agu 2019.

R. Oktama, R. Maulana, dan G. E. Setyawan, “Implementasi Robot Lengan Pemindah Barang 3 DOF Menggunakan Metode Inverse Kinematics”, J-PTIIK, vol. 2, no. 8, hlm. 2810–2816, Jan 2018.

I. Farozi, R. Maulana, and W. Kurniawan, “Implementasi Sensor Warna Pada Robot Lengan Pemindah Barang Menggunakan Inverse Kinematics: English,” Jurnal Pengembangan Teknologi Informasi dan Ilmu Komputer, vol. 3, no. 7, pp. 7284–7293, 2019.

Zaenurrohman and U. Sutisna, “Perancangan Sistem Kontrol Wireless pada Mobile Robot Manipulator Berbasis Mikrokontroler ATMega8”, Jurnal Nasional Teknik Elektro dan Teknologi Informasi, vol. 3, no. 1, pp. 69-75, 1.

A. AK, V. Topuz, and M. Aydin, “Controlling of Five Axis Manipulator with Turkish Voice Commands Using Microcontrollers,” Marmara Üniversitesi fen bilimleri dergisi, vol. 30, no. 4, pp. 453–459, Dec. 2018, doi: https://doi.org/10.7240/marufbd.392671

W. Widhiada, P. A. Suryawan and B. M. Messakh, “Sistem Kontrol Gerak Kinematika Robot Gripper Manipulator,” Jurnal Energi dan Manufaktur, vol. 10, pp. 37-42.

A. D. Setiyadi, I. Setiawan, and H. Afrisal, "Perancangan Dan Pengendalian Manipulator Robot 4-DoF Dengan Gripper Berbasis Inverse Kinematics Dan Trajectory Planning Dengan ROS," Transient: Jurnal Ilmiah Teknik Elektro, vol. 10, no. 4, pp. 552-558, Dec. 2021. https://doi.org/10.14710/transient.v10i4.552-558

E. Revadiaz, M. Fatkhurrokhman, and D. Aribowo, “Prototype Automated Manipulator Robot Menggunakan Mikrokontroler NodeMCU ESP8266 Berbasis Internet of Things (IoT),” JTEV (Jurnal Teknik Elektro dan Vokasional)/Jurnal Teknik Elektro dan Vokasional, vol. 8, no. 2, pp. 439–439, Oct. 2022, doi: https://doi.org/10.24036/jtev.v8i2.117682.

José Varela-Aldás, J. Buele, S. Guerrero-Núñez, and V. H. Andaluz, “Mobile Manipulator for Hospital Care Using Firebase,” Lecture notes in computer science, pp. 328–341, Jan. 2022, doi: https://doi.org/10.1007/978-3-031-17618-0_24.

U. Padhmesh and A. Kumaraswamy, “Controlling an humanoid robot using iot,” IOP Conference Series Materials Science and Engineering, vol. 912, no. 3, pp. 032012–032012, Aug. 2020, doi: https://doi.org/10.1088/1757-899x/912/3/032012.

C. Sabnis, N. Anjana, Amit Talli, and A. C. Giriyapur, “Modelling and Simulation of Industrial Robot Using SolidWorks,” Lecture notes in mechanical engineering, pp. 173–182, Jan. 2021, doi: https://doi.org/10.1007/978-981-16-1769-0_16.

J. Andika and K. S. Salamah, “Analisis Kinematik Pada Robot Hexapod,” Jurnal Teknologi Elektro, vol. 9, no. 2, pp. 83–91, May 2018, doi: https://doi.org/10.22441/jte.v9i2.4072.

R. Z. A. Zurendra, R. Maulana, dan H. Fitriyah, “Implementasi Inverse Kinematics Pada Robot Lengan Untuk Pengambilan Benda Dengan Koordinat Awal Acak”, J-PTIIK, vol. 4, no. 2, hlm. 632–644, Mei 2020.

R. Blecha, F. Bradac, P. Blecha, Z. Kolibal, and Z. Bradac, “Distributed Control System For Robotic Manipulators,” IFAC Programmable Devices and Embedded Sytems, vol. 39, issue 21, pp. 487-491, 2006




DOI: http://dx.doi.org/10.22441/jte.2024.v15i2.010

Refbacks

  • There are currently no refbacks.


Copyright (c) 2024 Jurnal Teknologi Elektro

Publisher Address:
Teknik Elektro, Fakultas Teknik, Universitas Mercu Buana
Jl. Raya Meruya Selatan, Kembangan, Jakarta 11650
Tlp./Fax: +62215871335
Email: [email protected]
Website of Electrical Engineering
http://teknikelektro.ft.mercubuana.ac.id

p-ISSN : 2086-9479
e-ISSN : 2621-8534
Jurnal URL : http://publikasi.mercubuana.ac.id/index.php/jte
Jurnal DOI: 10.22441/jte

 

Lisensi Creative Commons
Ciptaan disebarluaskan di bawah Lisensi Creative Commons Atribusi-NonKomersial 4.0 Internasional.

Web Analytics Made Easy - StatCounter
View My Stats

The Journal is indexed by: