Perancangan Robot Localization Menggunakan Metode Dead Reckoning

Abstract

Robot adalah sebuah system yang menarik, fungsinya banyak serta menghibur. Oleh karena itu, penyelidikan di bidang teknologi robot menjadi topik yang memiliki daya tarik yang cukup tinggi bagi para peneliti. Terdapat salah satu problem untuk merancang sebuah robot bergerak, yaitu mengetahui posisinya pada suatu waktu tertentu. Problem ini disebut dengan sistem lokalisasi robot (robot localization). Dead Reckoning adalah salah satu dari teknik lokalisasi yang termasuk dalam kategori relative localization. Teknik Dead Reckoning banyak digunakan sebagai penelitian fundamental robot bergerak. Teknik ini memanfaatkan hasil data dari sensor bergerak untuk memperkirakan perubahan posisi robot dari waktu ke waktu sepanjang perjalanan robot bergerak. Data dari sensor dihasilkan dari sebuah encoder yang mengukur kecepatan angular dari roda-roda robot. Kemudian, dengan memanfaatkan hukum gaya-gaya, momen inersia dari konstruksi robot serta hasil matematis dari integrasi pergerakan robot didapatkan posisi dan orientasi robot. Tulisan  ini menawarkan proses perancangan sebuah robot bergerak dengan penentuan lokasi berasaskan teknik tersebut. Bedasarkan hasil pengujian, dapat dikatakan bahwa robot hasil rancangan dapat bergerak dengan pergerakan yang sesuai dengan program yang dikehendaki, baik pergerakan lurus maupun pergerakan berbelok. Namun, terjadi penyimpangan posisi baik pada sumbu X maupun pada sumbu Y. Hal ini dikarenakan slip pada masing-masing roda yang menyebabkan akumulasi penyimpangan posisi secara keseluruhan.